你知道助力机械手的设计要求吗？

 助力机械手又称气动平衡吊，在机械技术领域被广泛应用，那么助力机械手的设计要求是什么？

1、臂架应承载能力大，刚度好，自重轻。
臂架刚性直接影响到气动平衡吊臂抓持工件时动作的平稳性、运动速度和定位精度。如果刚差则会导致使用中的臂发生扭转变形，产生振动，或工件卡死不起作用。所以，通常用刚性较好的导杆来增加臂的刚度，对各支承、连接件的刚性也有一定的要求，以确保所要的驱动力。

2、手臂运动速度要适度，惯性要小。
助力器气动平衡吊的运动速度通常取决于产品的生产节拍要求，但不适合盲目地追求高速度。双臂从停止状态到达正常运动速度为启动，从常速减到停止不动为制动，速度特性曲线是速度特性曲线。双臂自重轻，其起动、停止平稳。

3、手臂的动作要灵活。
气动平衡式吊臂的结构要紧凑、小巧，才能做手臂运动轻快、灵活。在移动臂上增加滚动轴承或采用滚珠导轨，可使手臂运动轻快、平稳。此外，对于悬臂式助力机械手，还考虑了手臂布置在臂上，即在计算臂移动部分时重量对旋转、升降、支撑中 心的偏重力矩。偏重力矩不利手臂运动，偏重力矩过大，会引起手臂振动，一起升降时会出现沉头现象，也会影响手臂的灵活性，严重时手臂和立柱会卡死。因此，在设计手臂时要尽可能使手臂的重 心通过旋转中 心，或者尽可能靠近旋转中 心，以减小偏转力矩。